? ? 伺服電機作為控制系統(tǒng)中的執(zhí)行元件，是影響機器人工作性能的主要因素之一。機器人伺服系統(tǒng)由伺服電機、伺服驅動器、指令機構三大部分構成，伺服電機是執(zhí)行機構，就是靠它來實現(xiàn)運動的，伺服驅動器是伺服電機的功率電源，指令機構是發(fā)脈沖或者給速度用于配合伺服驅動器正常工作的。
目前，國產伺服電機的現(xiàn)狀是，小的不小，大的不大!這個怎么理解呢?小功率伺服電機，小型化不行，普遍偏長，比如輕載機器人常用的200W和400W伺服電機，目前松下的A6、安川的Σ7電機短小精致。反觀國產伺服，普遍較長，外觀粗糙。這在一些高檔的應用上不行，尤其是在輕載6kg左右的桌面型機器人上，由于機器人手臂的安裝空間非常狹小，對伺服電機的長度有嚴格要求。
伺服電機
伺服電機用于驅動機器人的關節(jié)，要求是要有最大功率質量比和扭矩慣量比、高啟動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍。特別是像機器人末端執(zhí)行器(手爪)應采用體積、質量盡可能小的電動機，尤其是要求快速響應時，伺服電動機必須具有較高的可靠性，并且有較大的短時過載能力。
目前，高啟動轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業(yè)機器人中得到廣泛的應用。
伺服控制系統(tǒng)
伺服控制系統(tǒng)是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)，例如數(shù)控機床、機器人等。使用在伺服系統(tǒng)中的驅動電機要求具有響應速度快、定位準確、轉動慣量(使用在機電系統(tǒng)中的伺服電機的轉動慣量)較大。為了能夠和絲杠等機械部件直接相連，伺服電機有一種專門的小慣量電機，為了得到極高的響應速度。但這類電機的過載能力低，當使用在進給伺服系統(tǒng)中時，必須加減速裝置。
工業(yè)機器人電動伺服系統(tǒng)的一般結構為三個閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。一般情況下，對于交流伺服驅動器，可通過對其內部功能參數(shù)進行人工設定而實現(xiàn)位置控制、速度控制、轉矩控制等多種功能。
2015年，我國機器人用伺服系統(tǒng)市場規(guī)模約為10.6億元，到2020年市場規(guī)模將達47億元左右，未來五年復合增長率約為35%。機器人需求在全球范圍內不斷擴大，而中國現(xiàn)在是全球增速最快的機器人市場。2013年至2016年，中國連續(xù)三年成為全球第一大工業(yè)機器人消費市場。IDC預測到2020年，中國機器人市場規(guī)模將達到594億美元，中國市場將占全球機器人市場總量的30%以上，市場空間巨大。機器人的高速增長將帶動伺服電機的巨大需求。
機器人用伺服電機面臨挑戰(zhàn)
為了提高工業(yè)生產的靈活性，機器人正變得越來越輕，同時為了保證機器人的動態(tài)和精度，高功率密度伺服電機至關重要;在精加工作業(yè)領域，機器人甚至需要人手所具備的柔順性，要求電機能以“罐頭”大小實現(xiàn)高性能，提高生產質量和效率并保證操作員安全;在醫(yī)用機器人領域，為了讓機器人幫助患者早日恢復健康，對電機穩(wěn)定性和可靠性提出了至高要求。
機器人對伺服電機的高要求主要有以下方面：
1.要求伺服電機具有快速響應性。電機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應短。響應指令信號的時間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應性能愈好，一般是以伺服電機的機電時間常數(shù)的大小來說明伺服電機快速響應的性能。
2.伺服電機的起動轉矩慣量比要大。在驅動負載的情況下，要求機器人的伺服電機的起動轉矩大，轉動慣量小。
3.伺服電機要具有控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號的變化，電機的轉速能連續(xù)變化，有時還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。
4.為了配合機器人的體形，伺服電機必須體積小、質量小、軸向尺寸短。
5.能經受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內承受數(shù)倍過載。交流伺服驅動器因其具有轉矩轉動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點，在工業(yè)機器人中得到廣泛應用。
差距明顯，國產伺服電機仍需突破五大難關
國內伺服電機市場中，前三名松下、三菱、安川均為日系品牌，總份額達到45%，西門子、博世、施耐德等歐系品牌主要占據(jù)高端市場，市場份額在30%左右，國內企業(yè)整體份額低于10%。
國產伺服電機大多是仿制日系伺服電機設計，功率多在3kw以內，以中小功率為多，而5.5-15kw的中大功率伺服電機則比較少。
國產伺服電機在以下方面仍需突破：
一是外形普遍較長，外觀粗糙，很難應用在一些高檔機器人上面，尤其是在輕載6kg左右的桌面型機器人上，由于機器人手臂的安裝空間非常狹小，對伺服電機的長度有嚴格要求。
二是信號接插件的可靠性需要改進，而且需要朝小型化、高密度化以及與伺服電機本體的集成設計的方向設計，方便安裝、調試、更換。
三是另一個核心技術就是高精度的編碼器，尤其機器人上用的多圈絕對值編碼器，嚴重依賴進口，是制約我國高檔機器人發(fā)展的很大瓶頸。編碼器的小型化也是伺服電機小型化繞不過去的核心技術。
四是缺失基礎性研究，包括絕對值編碼器技術、高端電機的產業(yè)化制造技術、生產工藝的突破、性能指標的實用性驗證和考核標準的制定。
五是伺服系統(tǒng)各部分產業(yè)協(xié)同聯(lián)合不夠，導致伺服電機和驅動系統(tǒng)整體性能難以做好。
國產伺服開始嶄露頭角
伺服電機的核心零部件的技術突破不僅直接關乎國內機器人企業(yè)市場競爭力的提升，長遠來看，對于整個中國機器人產業(yè)的發(fā)展具有戰(zhàn)略意義。
雖然國產伺服電機在市場上的比重比較低，在技術與性能上與國外品牌有較大的差距，并且產品質量與穩(wěn)定性也不能同國外品牌同日而語，但近幾年國產品牌伺服電機的發(fā)展也很迅速，伺服電機自主配套能力已現(xiàn)雛形，獲得了一定的市場認可。許多國產產品技術上與日系產品接近，涌現(xiàn)出埃斯頓、廣州數(shù)控設備、英威騰、匯川技術等20余家較大規(guī)模的伺服電機品牌。
雖然國產伺服電機在市場上的比重比較低，在技術與性能上與國外品牌有較大的差距，并且產品質量與穩(wěn)定性也不能同國外品牌同日而語，但近幾年國產品牌伺服電機的發(fā)展也很迅速，伺服電機自主配套能力已現(xiàn)雛形，獲得了一定的市場認可。許多國產產品技術上與日系產品接近，涌現(xiàn)出埃斯頓、廣州數(shù)控設備、英威騰、匯川技術等20余家較大規(guī)模的伺服電機品牌。
南京埃斯頓
南京埃斯頓自動化股份有限公司創(chuàng)建于1993年，受益于國家改革開放的發(fā)展機遇以及創(chuàng)業(yè)團隊歷經20多年的努力奮斗，目前不僅成為國內高端智能裝備核心控制功能部件領軍企業(yè)之一，而且已在自身核心零部件優(yōu)勢基礎上強勢進入工業(yè)機器人產業(yè)，華麗轉身為具有自主技術和核心零部件的國產機器人主力軍企業(yè)。
埃斯頓成功研發(fā)出高集成度、模塊化機器人專用伺服驅動器和電機，并應用到公司機器人產品。
廣州數(shù)控
廣州數(shù)控設備有限公司是中國南方數(shù)控產業(yè)基地，國內技術領先的專業(yè)成套機床數(shù)控系統(tǒng)供應商。
SJTR系列機器人專用交流伺服電動機是廣州數(shù)控設備有限公司傾力打造專門用于機器人工況的的交流伺服電動機。全系列產品緊緊結合于機器人使用場合，電機內置抱閘裝置，采用線纜式出線方式，適用于機器人行業(yè)。共分60SJTR系列、80SJTR系列、150SJTR系列。
英威騰電氣
深圳市英威騰電氣股份有限公司，成立于2002年，致力于成為全球領先、受人尊敬的工業(yè)自動化和能源電力領域的產品與服務提供者。
英威騰新推出的總線型高性能通用伺服系統(tǒng)，支持17位以上編碼器，可通過脈沖信號、總線通訊等方式進行控制，功率范圍0.2kw-5.5kw。可應用機器人、數(shù)控機床、電子制造等高端設備。
匯川技術
深圳市匯川技術股份有限公司專注于工業(yè)自動化控制和新能源相關產品的研發(fā)、生產和銷售，目前已成為國內領先的伺服系統(tǒng)供應商。
匯川技術的Inoprec系列伺服系統(tǒng)，性能卓越，功能強大。規(guī)格齊全，覆蓋50w~132kw容量。調試簡單，運行可靠，可應用于機器人行業(yè)。
眾為興
深圳眾為興技術股份有限公司成立于 2002 年，中國領先的運動控制解決方案提供商，建立了運動控制、電機驅動、數(shù)控應用和工業(yè)機器人四大產品體系。
眾為興QXM系列高性能脈沖型伺服驅動器融入了當前世界前沿伺服控制技術，其優(yōu)良的驅動性能達到國際領先水平。擴展性能優(yōu)異、快速響應、精準定位、振動抑制、自動參數(shù)設計、可編程、操作便利、飽和極限提速、電子凸輪、龍門同步、捕捉比較等功能特點，廣泛應用于點膠、機床、機器人、封裝、印刷、切割、貼片、橫織、植毛、彈簧、雕刻、焊接等領域。
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? ?主營產品：富士伺服電機，東元伺服電機，禾川伺服電機，拓達伺服電機，拓達步進電機，中大行星減速機，博世力士樂變頻器，安全光幕，傳感器，開關電源。