伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度與距離的計(jì)算關(guān)系與原理聯(lián)系
首先計(jì)算所需要的脈沖數(shù)量:
(1).行走1m的距離,相當(dāng)于絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)1*1000/5=200轉(zhuǎn);
(2). 即伺服電機(jī)發(fā)出2500*200=500000(50萬(wàn))個(gè)脈沖;
(3).二進(jìn)制的16位可以代表“ 0~65535”(6萬(wàn)5千)或“-32768~+32768”的十進(jìn)制,即16位數(shù)據(jù)不滿足需要的脈沖數(shù);
(4).二進(jìn)制的32位可以代表“0~4294967295”(42億9千)的十進(jìn)制,遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于需要的50萬(wàn)個(gè)脈沖,即32位數(shù)據(jù)肯定滿足需要的脈沖數(shù)
綜上,距離需要50萬(wàn)個(gè)脈沖即可行走需要的距離。
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實(shí)際運(yùn)行中,指令是這樣的嗎?以DRVI為例,說明該情況。DRVI是以相對(duì)驅(qū)動(dòng)方式執(zhí)行單速位置控制的指令,其使用格式如圖所示。
DRVI指令
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